Poeta, narrador y ensayista, ha escrito su obra en español y en inglés. Recibió el Premio Nacional de Poesía Eduardo Cote Lamus en 1975 por su primer libro, Los adoradores de la luna. Ha publicado, tanto en español como en inglés, El cadáver de papá (1978; Seix Barral, 2019), Notas de cine (1979), Oro colombiano (1983), Luna latina en Manhattan (1992), Twilight at the Equator (1997), Nuestras vidas son los ríos (2006; Seix Barral, 2019), El callejón de Cervantes (2012) y Como esta tarde para siempre (Seix Barral, 2018).
Algunos de sus poemarios son Mi noche con Federico García Lorca (1995), Tarzán, mi cuerpo, Cristóbal Colón (2000) y El libro de los muertos (poemas selectos 1973-2015) (2016). En el 2007, Nuestras vidas son los ríos recibió el International Latino Book Award a mejor novela histórica. Actualmente Manrique es Distinguished Lecturer del City College de Nueva York. Su obra ha sido traducida a quince idiomas.